YA! 掌伸翔起

本文介紹在Windows10下配置PX4的eclipse開發環境的方法，文中主要內容來自網上分享，針對我實際安裝情況做了一些調整。按照本網站提供的檔案連結，並按照本站指示一步步執行，最終可得到一個包含所有源碼的PX4開發環境。

1. 安裝檔案

（1）下载 Cmake

     Cmake要根據處理器位元數來安裝，請到官網找到合適的版本下載，我使用的是cmake-3.6.1-win64-x64版本。在軟體安装過程皆使用默認選項，但是在第三步  Install Options安裝選項中，必須要將CMake加入系統環境變數中，如下圖所示。

（2） 安裝PX4 ToolChain

    來這裡下載所有的PX4組態設定檔，貼在根目錄C槽底下(或者其他的槽亦可)，您將看到此包資料夾名稱為 px4-backup

    來這裡下載PX4官方推薦的開發工具鏈，安裝檔默認是安裝在C槽根目錄下(要自行調整跟px4-backup同一個槽)，一路按下一步就行，要注意安裝路徑中不能有空格。在安裝過程中會安裝Pixhawk飛控需要的驅動文件，完成後的文件夾如图所示。

檢查在左下角「開始」菜單內，應該會出現一套工具包括：PX4Console、PX4Ecplise，以及其他的幾個軟件。

（3） 使用PX4 Console下載源代碼

接者，把安裝好的px4刪掉，將px4-backup正名成px4，此時在左下角開啟「開始」選單內的PX4 Toolchain->PX4  console，將出現MINGW32 的Console位置預設在c:/px4目錄底下。使用命令：

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git -b v1.5.5

將GitHub項目上的代碼clone到目的檔案夾中。注意，命令中使用的網址是PX4源代碼的位址，注意不要輸錯。後面的參數-b v1.5.5是clone程式的v1.5.5版本的意思，這個版本目前比較穩定，編譯的時候出問題也少。

然後就需要等待一段時間，大概半小時左右。如果長時間都未成功就重新來一遍。完成後會在Firmware資料夾中建立以下檔和資料夾

上圖中，部分子模組的資料夾如“NuttX”等現在還沒有太多內容，裡面只有幾個“.git”檔，這些檔是下一步補全子專案代碼需要用的，不要改動，現在可以進入下一步。

將路徑定位在主目錄“Firmware”。然後把其依賴專案當成子模組，下拉到Firmware目錄下。輸入如下命令：

 git submodule update --init --recursive

下拉代碼整個過程需要幾十分鐘。如果在過程中出現長時間不動的情況，有可能是網路不好 卡住了，用Ctrl+ C停止，然後重新執行以上命令。 ，等下拉完成，就可以build项目了。

（4） 使用PX4 Console編譯源代碼

Console中切入到Firmware目錄底下，输入如下命令

make px4fmu-v2_default

第一次編譯過程也是要聯網的，因為需要從GitHub源繼續下載某些必要的檔，首次編譯成功後以後編譯不需要聯網。

注意：編譯的時候不要同時打開PX4 eclipise和PX4 console，否則會造成不可預知的問題。

如果編譯成功，介面如圖所示。

（5） 安裝Eclipse

由於要用的Eclipse軟體需要Java，進入Oracle官網下載合適讀者電腦使用環境的Java JDK。

Java jdk也是預設選項安裝，這裡如果有專業知識更好。安裝完後要用console介面下命令 java -version 來查看 Java 是否配置成功，如圖所示就是成功了

然後在到Eclipse官網下載讀者電腦使用環境的Eclipse IDE，在 安裝首頁，暫時將安裝路徑設置在C槽根目錄底下，待安裝完畢以後，C槽將出現Eclipse資料夾，然後將Px4底下的Eclipse資料夾刪除，把C槽底下新的eclipse移到px4底下。

在「開始」菜單內打開“PX4 Toolchain”下的“PX4 Eclipse”，此快捷方式會啟動PX4工具鏈中自帶的Eclipse， 若能出現以下畫面，則Eclipse可被成功開啟，若出現錯誤訊息，則為Eclipse沒抓到相對應的JDK，需要再重新再安裝。

2. 在Eclipse瀏覽檔案

                建議在Console中一切正常後，才使用Eclipse編譯源碼。

（1） 設定編譯器

在Eclipse中選擇 File ->Import -> C/C++ -> Existing Code as Makefile project ，按下一步，然後選擇Cross GCC，在彈出的資料夾對話框中選擇Firmware目錄所在，然後點擊完成。

（2） 設定Build Targets

在Eclipse右邊面板中，選擇“Build targets”面板，展開Firmware資料夾。右鍵點擊Firmware，選擇“New”，給target命名，並勾選“Save as target”，依次創建幾個targets：clean、 px4fmu-v2_default、 px4fmu-v2_default upload。

含義如下：

clean：僅清除應用程式部分即Firmware；

px4fmu-v2_default：編譯Pixhawk對應的固件

px4fmu-v2_default upload：編譯並更新固件到PX4FMU v2版上。

（3） 編譯代碼與上傳到PixHawk控制器

首先，按兩下px4fmu-v2_default 一次構建Firmware和所有依賴專案，在build過程中，如果長時間沒有進度，就關掉整個Eclipse，然後再執行一遍直到編譯成功。強制關掉時不會清除已經編譯好的文件。

然後按兩下 px4fmu-v2_default upload。就可以通過USB開始上傳固件到Pixhawk控制器。到此為止，整個PX4開發環境就建立完成。